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Títol: Diseño e integración de un UAV autónomo de bajo coste basado en ArduPilot y MAVLink
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EL HADDOUTI EL BOAZATTI, AYOUB (data lectura: 10-07-2026)- Cerca aquest projecte a Bibliotècnica
EL HADDOUTI EL BOAZATTI, AYOUB (data lectura: 10-07-2026)Director/a: CASTAN PONZ, JOSÉ ANTONIO
Departament: DEGD
Títol: Diseño e integración de un UAV autónomo de bajo coste basado en ArduPilot y MAVLink
Data inici oferta: 15-07-2025 Data finalització oferta: 15-03-2026
Estudis d'assignació del projecte:
- GR ENG SIST AEROESP
| Tipus: Individual | |
| Lloc de realització: EETAC | |
| Paraules clau: | |
| Aérea, autónomo, UAV, OpenCV, MAVLink. | |
| Descripció del contingut i pla d'activitats: | |
| Overview (resum en anglès): | |
| Este Trabajo de Fin de Grado presenta el diseño e integración de una plataforma UAV autónoma de bajo coste basada en ArduPilot y MAVLink. El objetivo principal del proyecto es adaptar un dron tipo quadcopter, originalmente orientado al vuelo FPV, para convertirlo en una plataforma experimental capaz de integrar navegación autónoma, comunicación por telemetría, percepción visual y planificación de trayectorias.
La arquitectura propuesta se basa en un modelo distribuido, donde la plataforma aérea ejecuta las órdenes de vuelo y transmite datos de navegación, mientras que la estación de control en tierra realiza las tareas de mayor carga computacional, como el procesamiento de imagen, la detección de obstáculos y el cálculo de rutas. Para ello se emplean componentes comerciales de bajo coste, una controladora Holybro Kakute F7 con firmware ArduPilot, un receptor GNSS, comunicación MAVLink y algoritmos desarrollados en Python mediante OpenCV. Durante la fase experimental se validó la integración hardware, la comunicación con Mission Planner y el funcionamiento del sistema de percepción visual. El sistema procesó 16 650 imágenes durante 555,33 segundos, alcanzando una media de 43,52 FPS y una latencia global estimada de 147,23 ms. Asimismo, se implementó un algoritmo de planificación basado en Dijkstra para la generación de rutas mediante waypoints compatibles con ArduPilot. Los resultados obtenidos demuestran la viabilidad técnica de desarrollar una plataforma UAV autónoma, modular y económicamente accesible, adecuada para entornos académicos y futuras líneas de investigación en navegación autónoma, visión artificial y sistemas aéreos no tripulados. |
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